一、控制卡选型核心要素
移动机器人控制卡的选型需综合考虑硬件性能、通信能力和环境适应性。核心要素包括：
- 主控芯片处理速度：需满足实时控制需求，建议选择支持多线程的ARM架构芯片；
- 通信接口兼容性：至少包含2路CAN总线、4路UART接口，以连接传感器和物联网卡；
- 扩展存储能力：内置Flash存储器建议≥256KB，支持地图数据缓存；
- 物联网卡适配性：优先选择支持4G Cat.1及以上制式，具备APN专网接入能力的物联网卡。
二、常见问题解析
Q1：控制卡如何保障移动安全性？
采用双重安全机制：硬件层集成过流保护电路，软件层设置电子围栏和紧急制动指令。当检测到异常电流或超出预设路径时自动触发保护。
Q2：多机器人协同如何避免通信冲突？
通过时分复用(TDMA)技术分配通信时段，建议选择支持LoRaWAN协议的控制卡，有效通信距离可达1km。
三、控制卡参数对比表
| 型号 | 主控芯片 | 通信接口 | 扩展能力 |
|---|---|---|---|
| KUKA KR C5 | ARM Cortex-A9 | 4×CAN, 2×EtherCAT | 支持PCIe扩展 |
| STM32 F7系列 | ARM Cortex-M7 | 3×UART, 1×USB | 最大256KB Flash |
四、维护与优化建议
- 定期更新控制卡固件，建议每季度检查厂商更新日志；
- 建立信号强度监测机制，当物联网卡信号强度<-90dBm时触发预警；
- 配置双控制卡冗余系统，主备卡切换时间应≤50ms。
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